Puebla de Sanabria aparece citada por primera vez en las Actas del Concilio de Lugo del año 569 como Senabria, pero no es hasta el s. XII cuando de forma tardía se repuebla la que fue llamada Urbe Senabrie, centro organizador de un gran territorio circundante. En el 1220, cuando ya era un lugar fortificado y servía como defensa fronteriza de los reinos leoneses frente a Portugal, el rey Alfonso IX de León le concede a la villa el Fuero de Sanabria, posteriormente confirmado por Alfonso X, el Sabio.
Desde la Edad Media, el emplazamiento donde hoy está Puebla fue considerado especialmente estratégico por el dominio que desde él se tenía del amplio valle en el que se encuentran el río Castro y el Tera, paso obligado, camino y vereda real que enlazaban Castilla y Galicia.
La Puebla, junto a Fermoselle, San Felices de los Gallegos y por supuesto, Ciudad Rodrigo, formaron la línea urbana del extremo occidental del reino, aunque las primeras con unos recintos mucho más reducidos.