Los orígenes de Villardeciervos se remontan a la I Edad del Hierro, entorno a los Siglos VII- VIII a.C. Estos restos de población se localizan en dos castros: Peña del Robledo y Peña delCastro en cuya base se asienta actualmente el pueblo. Era una población dedicada principalmente a la ganadería que se complementaba con la agricultura, la caza y la pesca. Vivían en castros formados con murallas de cuarcita colocadas a hueso.
En la Peña del Castro, existen los restos más importantes y accesibles: se trata de un recinto amurallado de forma rectangular y de 115 x 50 m. aproximadamente; aún se pueden distinguir los restos de la muralla que cercaba el poblado casi en su totalidad, excepto en los sectores en los que la misma peña servía de protección, hacia el noreste se pueden ver los restos de un muro que parecen formar una puerta de acceso y en el sudeste, al no existir prácticamente pendiente ni rocas para la defensa natural, pudo existir una doble muralla.
Dentro del casco urbano existen varias edificaciones de cierto valor histórico y cultural, por un lado la iglesia de Nuestra Señora de la Asunción así como las ruinas del llamado “Palacio”, por otro lado un conjunto de edificaciones de piedra de los siglos XVIII y XIX con importante presencia en el pueblo como la casa de los balcones.